Robotics Research - Day 2

モーターをもう1つ追加。現実の物理条件に合わせるという意味でも，物理量が発散するのを抑えるという意味でも，リミッタを付けないといかんなと実感した次第。計算の精度を向上させたので，結構長い間，対称的な動きを保っている。

昨日，考案した Motion BMP ファイルの実装も終わる。非圧縮状態で，160MBあったファイルが，差分だけを記録することで，1.5MBまで小さくなった。そして，MacOSXのPreviewでも開くことができる。それにbzip2を施すことで124KBまで動画の情報を圧縮することができて「なかなかやるじゃん」とか思ってたのだが，160MGのフォルダを丸ごと tar.bz2 すると34KBまで小さくなることを発見。 orz... とんだ無駄骨とはこのことだ。