今日は，物理演算の整合性と，制御のチェックを行った。新しくステッピングモータのシミュレーションを組み込んで，ようやくロボットの制御を模倣することができるようになった。今日の実験は単純で，初期状態の配位を覚えておき，外部からの力（重力や撃力…

モーターをもう1つ追加。現実の物理条件に合わせるという意味でも，物理量が発散するのを抑えるという意味でも，リミッタを付けないといかんなと実感した次第。計算の精度を向上させたので，結構長い間，対称的な動きを保っている。昨日，考案した Motion BM…

個人的な経験として，衝撃の吸収であったり，バランスの微調整であったり「足首」というのは，人が2本足で行動する上で，非常に重要な役割を果たしている，という考察に基づき，フシを2つ足してみた。次に，何か自分で動くための動力がなければ始まらない。…

面白いアイデアが浮かんだので，余暇にロボットの研究を開始した。まずはロボットの世界の物理法則からプログラムする。私の興味は，主に制御の方にあり，どんな環境でも適応して作動する人工知能を作成するのが究極の目標である。したがって，シミュレータ…