Robotics Research - Day 1
個人的な経験として,衝撃の吸収であったり,バランスの微調整であったり「足首」というのは,人が2本足で行動する上で,非常に重要な役割を果たしている,という考察に基づき,フシを2つ足してみた。
次に,何か自分で動くための動力がなければ始まらない。
というわけで,足にモーターを付けてみた。
バランスをとって歩くというのは,状態空間中では本の限られた領域に過ぎないんだなぁというのが,よく分かった。
ハードディスクの残り容量が10GBを切ってしまった。たったこれっぽっちの動画でも,結果をビットマップファイルとして保存しておくと300MBくらい食ってしまう。動画にしても120MBくらいになる。で,それに対して
- 数値データをそのまま保存しておくのは,一つの手だけど,データだけでは必ずゴミになるので,画像として保存しておくのが好ましい。
- ロボットの動画は,フレーム間で殆どのビットが不変なので,差分だけを保存するようにすれば,データはかなり軽くなるはず。
- BMPファイルは,その仕様上,任意の長さのデータを埋め込むことができる
- BMPファイルのおまけ領域に,差分情報を埋め込んで,BMP互換のアニメーションファイルとして保存すれば完璧じゃね?
と考えた(まあ趣味なので許してくれぃ)。
急遽,モーションBMPの仕様作成と,実装を始めた。半分くらい作ったところで今日は時間切れ。