Robotics Research - Day 3

今日は，物理演算の整合性と，制御のチェックを行った。新しくステッピングモータのシミュレーションを組み込んで，ようやくロボットの制御を模倣することができるようになった。今日の実験は単純で，初期状態の配位を覚えておき，外部からの力（重力や撃力）で変形させられたら，元の配位に戻るようにフィードバックをかけてみた。フィードバックが正しくかかっていることと，その結果，それっぽく動いたので満足。

各試行で，地面の摩擦係数が異なるように見えるが，実際にはロボットを制御するステッピングモータのトルクの値を変化させている。途中の2つは，トルクが異常に大きすぎるため，うまく地面に静止できずにピョンピョン跳ねてしまっている。