モーターをもう1つ追加。現実の物理条件に合わせるという意味でも，物理量が発散するのを抑えるという意味でも，リミッタを付けないといかんなと実感した次第。計算の精度を向上させたので，結構長い間，対称的な動きを保っている。昨日，考案した Motion BM…