Robotics Research - Day 0

面白いアイデアが浮かんだので，余暇にロボットの研究を開始した。

まずはロボットの世界の物理法則からプログラムする。私の興味は，主に制御の方にあり，どんな環境でも適応して作動する人工知能を作成するのが究極の目標である。したがって，シミュレータの物理的な厳密さはそこまで追求しない。ただ，現実のパラメータに近付けた方が，見ていて面白いので，なるべくイメージが湧きやすい形にすることにした。

遠い昔の記憶を頼りに，積分スキームは4次のRunge-Kuttaを使用。今後の応用を考えて描画はOpenGLを採用。bitmap出力は昔作った自作のライブラリを使用した。

まずは，関節の仕組みと，重力を加えてみた。まだ動力を装着していないので，ただ重力になされるがままぶっ倒れるだけなのだが，なかなか味のある動きを見せてくれた。